仕事人

私わたしは「コーワテック株かぶ式しき会がい社しゃ」という会社でロボットを設せっ計けい・開発しています。コーワテックはもともと「特とく装そう車しゃ」をつくる会社として1966年に創そう業ぎょうしました。特とく装そう車しゃというのは，いわゆる“働く車”のことで，例えば消しょう防ぼう車しゃや警けい察さつ車両，テレビ局などで使う中ちゅう継けい車しゃ，災さい害がい時などに使う電でん源げん車しゃ，水すい難なん救きゅう助じょ車しゃなどがあります。私わたしたちの会社ではお客さまからの依い頼らいを受けたら，トラックの荷台部分に何も付いていない状じょう態たいの車両を購こう入にゅうし，各車両で必要な装そう置ちを取り付けて特とく装そう車しゃにしています。ほかに「水陸両用バス」の製せい造ぞう・販はん売ばいもしています。日本にある水陸両用バスは輸ゆ入にゅうされている物がほとんどなのですが，コーワテックでは，日本で初めて一から製せい造ぞうを手がけました。
私わたしが携たずさわっているロボット開発プロジェクトは，2013年の秋からスタートしました。最初につくったのは「アクティブロボＳＡＭ」という，人の代わりに建けん設せつ機械の油ゆ圧あつショベル（ショベルカー）を操そう作さするロボットです。アクティブロボＳＡＭは油ゆ圧あつショベルの運転席に取り付けることができ，リモコンを使った遠えん隔かく操そう作さで動かせます。ロボット本体に「人工筋きん肉にく」と呼よばれるゴムチューブが12本付いていて，リモコン操そう作さに合わせ，人に近い動きで油ゆ圧あつショベルを操そう縦じゅうできるのです。
どのメーカーのどのタイプの油ゆ圧あつショベルにでも取り付けることができ，設せっ置ちにかかる時間は30分くらいです。無線機を内ない蔵ぞうしており，リモコンを持つ人は300メートルほど離はなれた場所からでも操そう作さできます。延えん長ちょうケーブルやほかの無線機をアクティブロボＳＡＭとリモコンの間に接せつ続ぞくすれば，もっと遠くからの操そう作さも可か能のうです。リモコンのレバーは，油ゆ圧あつショベル本体の操そう作さレバーと同じ配置で付けているので，油ゆ圧あつショベルを運転したことのある人なら，20～30分の練習で，運転席での操そう縦じゅうと同じように動かせるようになります。

アクティブロボＳＡＭ開発のきっかけは，建けん設せつ機械を使って作業をする現げん場ばで事じ故こが多いことでした。コーワテックでは災さい害がい時に活かつ躍やくする特とく装そう車しゃもつくり，納のう品ひんしています。そういう事業をしている中で，車をつくるほかに危き険けんな現げん場ばでの作業のサポートになるような何かをできないか，という思いが会社としてありました。そこから建けん設せつ機械を操そう縦じゅうする現げん場ば作業者の事じ故こ被ひ害がいを少しでも減へらし，安全を確かく保ほすることを目的とした，アクティブロボＳＡＭのプロジェクトがスタートしました。
これまでにも建けん設せつ機械を動かせるロボットはあったのですが，限かぎられたメーカー・種類の油ゆ圧あつショベル専せん用ようで，必ず建けん設せつ機械本体とセットになっていました。本体とセットだと，発注を受けてから納のう品ひんされるまでに半年くらいの時間がかかり，運ぶのも大変です。そこでロボットを必要としている現げん場ばまで，もっと楽に素す早ばやく運べて，現げん場ばにあるどんな油ゆ圧あつショベルにでも乗せて使えるロボットを目指しました。
アクティブロボＳＡＭは2015年に商品化し，2020年末現げん在ざいで，18台が，災さい害がいの復ふっ旧きゅうや林業の作業場などで使われています。災さい害がい復ふっ旧きゅう現げん場ばの事例には，2011年の東日本大だい震しん災さいで大きな被ひ害がいを受けた福ふく島しまの原げん子し力りょく発はつ電でん所しょ（以下，原げん発ぱつ）などがあります。福ふく島しまの原発では2018年6月から使われ始め，今は何台ものアクティブロボＳＡＭが，原発内のがれき撤てっ去きょや，そこで出たゴミを処しょ理りする施し設せつの作業などに関わっています。また，林業の場合は，現げん場ばが山の斜しゃ面めんで，建けん設せつ機械が転てん倒とうする事じ故こが多いために導どう入にゅうされています。ほかにも，山やま奥おくで起きた土ど砂しゃ崩くずれの復ふっ旧きゅう作業に使われていたり，細かな粉こなやチリがたくさん飛んで空気の悪い，製せい鉄てつ所しょでの使用が検けん討とうされていたりもします。

私わたしは2014年にコーワテックに入社し，開発初期からアクティブロボＳＡＭの設せっ計けいに関わっています。開発チームは5人いて，私わたしはその中で，主に頭ず脳のうとなるソフト部分を担たん当とうしました。アクティブロボＳＡＭは，プロジェクトのスタート時から人工筋きん肉にくを使うことが決まっていました。私わたしは大学の研究室でずっと人工筋きん肉にくの研究をしていたことと，卒業のタイミングがちょうど合ったことで，ロボット開発担たん当とうとしてコーワテックで仕事ができることになったのです。
今はアクティブロボＳＡＭを改良して，ダンプトラックの操そう縦じゅうができるロボットの開発に取り組んでいます。普ふ段だんは朝8時30分に出しゅっ勤きんし，メールを確かく認にんした後，お昼まで設せっ計けい業ぎょう務むをします。昼食を食べ，12時40分から終業時間の17時30分までは引き続き設せっ計けい業ぎょう務むです。日によってミーティングや来客対たい応おう，出しゅっ張ちょうなどが入ります。設せっ計けいをしている間は，事じ務む所しょのパソコンの前に座すわっているよりも，事業所内の，試作品が置いてある場所で実じっ際さいに試作品を動かし，寸すん法ぽうや動きを確かく認にんしながら考えていることの方が多いですね。その場である程てい度ど，絵を描かいて，後ほどデスクで集中して仕上げるようにしています。設せっ計けい業ぎょう務む以外にも，実じっ際さいにアクティブロボＳＡＭが使われる現げん場ばへ行って，油ゆ圧あつショベルへの取り付けや点てん検けん，オペレーターへの操そう作さ説明などをすることもあります。
この仕事をするには，機械工学や電子工学，制せい御ぎょ工学，無線やネットワーク通信などの専せん門もん知ち識しきが必要です。幅はば広ひろい知ち識しきを目的に合わせて組み合わせながら，仕事を進めています。

アクティブロボＳＡＭを開発するうえで苦労したのは，まだ世の中にないロボットをつくるにあたり，実じっ際さいに操そう作さするオペレーターからどんな形や機き能のうを求められるのかがわからないことでした。私わたし自身，工場などで決まった動きをする産業用ロボットなら「こういうものだ」というイメージがある程てい度どありましたが，危き険けんな作業現げん場ばで指し示じに合わせて動くロボットというのはほとんど見たことがありませんでした。「つくったはいいけれど，使えなかった」では意味がないので，取り付けや調整の仕方，操そう作さしているときの感覚など，使う人の状じょう況きょうを考えてつくるのですが，とても難むずかしいことでした。
私わたしたちはロボット自体をつくることはできますが，建けん設せつ機械や現げん場ばの作業方法に関する経けい験けんがほとんどありません。そこで，建けん設せつ機械メーカーや建けん設せつ会社の方たちにご協力いただき，実じっ際さいの油ゆ圧あつショベルを調ちょう査さしたり，オペレーターへの聞き取り調ちょう査さをしたり，現げん場ば作業を見学したりしながら，検けん証しょうを重ねていきました。特にこだわったのは，遠えん隔かくでもオペレーターが違い和わ感かんなく操そう作さできること。そのためには，ロボットのスピーディーな応おう答とう性せいが大事です。時間を計れば，オペレーターの操そう作さからアクティブロボＳＡＭが動くまでにどれくらいの遅ち延えんが発生しているかはわかりますが，作業者が直ちょく接せつ，操そう縦じゅうするときと比くらべて違い和わ感かんやズレがどのくらいあり，どこまでそこに近づければよいのかは，やはり作業者の感覚的なところですので，私わたしには判はん断だんがつきません。オペレーターに実じっ際さいに操そう作さしてもらい，意見を聞きながら，装そう置ちのレイアウトや部品の変へん更こう，制せい御ぎょ方式の改良を重ね，最終的に，彼かれらに納なっ得とくしてもらえる操そう作さ感を得えられるようになりました。
試作品の初号機から実験と改良を繰くり返かえし，5号機でようやく商品化できました。会社内で考えるだけではなく，関係会社とも協力しながら，実じっ際さいに使われる現げん場ばのことを学びつつ，つくり上げたことは，苦労であったとともに，面おも白しろさを感じた経けい験けんでもありました。

技ぎ術じゅつ的てきな面で特に大変だったのは，特とく徴ちょうでもあるゴムチューブの人工筋きん肉にくを，製せい品ひんとして使える形にすることでした。ロボットの体を動かすためによく使われるのはモーターです。そのほうが速く細かく動けますし，これまでの技ぎ術じゅつを応おう用ようできて開発もしやすい。でも，建けん設せつ機械の強い振しん動どうの中で動かすと壊こわれやすくなってしまうため，アクティブロボＳＡＭには使えませんでした。
人工筋きん肉にくはモーターを使わず，空気を出し入れすることで伸のび縮ちぢみする仕組みですが，きめ細かな動きや，素す早ばやいレスポンスを実じつ現げんするのが難むずかしいのです。うまく動かすための空気の量や，指し示じした位置に動かすためのセッティングなどを調整し，さらにそれをオペレーターが使えるレベルに仕上げるのに四苦八苦しました。
日本はロボット研究が進んでいる国だと思われているかもしれませんが，研究所など，環かん境きょうのいいところでは動くけれど，現げん場ばに持っていくと動かなくなってしまうロボットも，実はたくさんあります。ロボットは人の役に立つことが役目ですので，私わたしは実じっ際さいの現げん場ばで使えること，そのためにそこで働く人の声を聞くことを，モノづくりをするうえで大切にしています。
やりがいを感じるのは，やはり実作業の役に立てたと実感できたときです。例えば福ふく島しま原発の廃はい炉ろ（使わなくなった炉ろを停てい止しさせ解かい体たいする）作業でアクティブロボＳＡＭを使ったことがあるお客さまから，放ほう射しゃ能のうの多いエリアから離はなれた場所で操そう作さすることができて，被ひばく量を抑おさえられたという話を聞いたり，二次災さい害がいの危き険けん性せいがある土ど砂しゃ崩ほう落らく現げん場ばで，アクティブロボＳＡＭを使って安全に復ふっ旧きゅう作業をやりきれたと聞いたりしたときは，とてもうれしかったです。

今，手がけているダンプトラック用の新しいロボットのプロジェクトは，経けい済ざい産さん業ぎょう省しょうによる産業ロボットの開発支し援えんを受けて，建けん設せつ会社と東とう北ほく大学と共同で開発を進めています。コーワテックで担たん当とうしているのは，ロボットのハード部分，本体や，動きのメカニズムの部分です。油ゆ圧あつショベルは基き本ほん的てきにレバーでの操そう縦じゅうですが，今回のダンプトラックは，オペレーターの遠えん隔かく操そう作さに合わせてダンプトラックのハンドルを動かしたり，アクセルとブレーキを操そう作さしたり，荷台の上げ下げを操そう縦じゅうできたりする必要があります。ロボットの本体はアクティブロボＳＡＭを応おう用ようし，ハンドルを動かすための，空気で回るエアモーターや，アクセルとブレーキの操そう作さ用には空気を入れると伸のび縮ちぢみするシリンダーを取り入れるなど，動かす対たい象しょうに合わせた動力を考えて，つくっています。
また，私わたしは興きょう味みのあるロボットの研究もしたくて，会社の仕事をしながら，2018年から東北大学の博はく士し課か程ていに在ざい籍せきしています。東北大学はダンプトラック用ロボットのソフト部分の開発を担たん当とうしていることもあって，このロボットについては，会社でハードとなる部分，大学でソフトの部分と，両方に関わっています。

子どものころは短たん距きょ離り走に夢む中ちゅうになり，中学・高校では陸上部でかなり本ほん格かく的てきに取り組んでいました。幅はば広ひろくいろんなことをするよりも一つのことに集中するタイプで，興きょう味みのあるものにはこだわる一面がありました。
ロボットの研究者には，子どものころからロボット好きな人が多いように思いますが，私わたしはそうではありませんでした。どちらかというと興きょう味みがあったのは，人間の筋きん肉にくの動き方や制せい御ぎょの方法です。ただ，トヨタ自動車のある愛あい知ち県けん出身ということもあってモノづくりになじみがあり，大学は工学部を選びました。それで，人の動きの仕組みを再さい現げんすることもできる，ロボット研究の分野に進んだのです。
高校まではロボットを仕事にするなんて，考えてもみませんでした。当時，ロボットをつくる会社があって，そこで働くこともできる，という発想はありませんでしたから。けれども，東日本大だい震しん災さいを経へて，世の中が「現げん場ばで使えるロボット」を求める流れになり，今では「ロボット」「AI」「IoT（モノのインターネット）」が当たり前になっています。私わたし自身は興きょう味みのあることへの研究に取り組んでいただけなのですが，世の中の流れが変わってきたこともあり，かつては想そう像ぞうもしていなかった，この仕事と出会いました。
みなさんにお伝えしたいのは，今見えている世界はごくわずかで，大人になると見えてくるものもたくさんあるということです。もし将しょう来らいなりたいものや夢ゆめをすぐに見つけられなかったとしても，まずは興きょう味みがあることに，とことん取り組んでください。いつかやりたいことが見つかったときに，その経けい験けんが役立つときが，きっと来ますから。